AUV動(dòng)態(tài)對接中相對位姿估計(jì)方法研究

摘要： 水下動(dòng)態(tài)對接可幫助自主水下機(jī)器人（AUV）實(shí)現(xiàn)與母艇之間的水下能源補(bǔ)充及數(shù)據(jù)交換，提高AUV作業(yè)能力，捕獲式動(dòng)態(tài)對接要求AUV具有準(zhǔn)確估計(jì)與母艇間相對位姿的能力。針對導(dǎo)引燈中心提取誤差導(dǎo)致AUV相對母艇位姿估計(jì)不準(zhǔn)的問題，提出了一種基于隨機(jī)慣性權(quán)重粒子群（SIWPSO）優(yōu)化算法的位姿估計(jì)方法，首先建立導(dǎo)引燈成像誤差函數(shù)，對其優(yōu)化求解取最小值得到AUV相對母艇位姿估計(jì)模型，以抑制... （共6頁）