基于耦合驅(qū)動關(guān)節(jié)的機(jī)械臂設(shè)計與運(yùn)動學(xué)分析

摘要： 針對傳統(tǒng)機(jī)器人關(guān)節(jié)構(gòu)型無法滿足大負(fù)載人機(jī)交互作業(yè)任務(wù)需求的問題，提出一種耦合驅(qū)動關(guān)節(jié)及機(jī)械臂設(shè)計方案，并進(jìn)行耦合驅(qū)動原理和運(yùn)動學(xué)特性分析。根據(jù)作業(yè)要求和人機(jī)相容性設(shè)計需求，確定關(guān)節(jié)的主要技術(shù)參數(shù)和傳動方案，完成肩、肘、腕關(guān)節(jié)的設(shè)計。通過ADAMS軟件驗(yàn)證了關(guān)節(jié)的耦合驅(qū)動原理，通過改進(jìn)D-H法建立機(jī)械臂坐標(biāo)系，推導(dǎo)了運(yùn)動學(xué)模型，并采用MATLAB軟件進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真，同時采用蒙特卡... （共12頁）