蛇形機器人全身避障策略設計與實驗研究

摘要： 為解決微小型蛇形機器人避障效率低和部分關節(jié)與障礙物發(fā)生碰撞的問題，提出一種新的基于模型預測控制的蛇形機器人全身避障策略以及適用于蛇形機器人獨特結構的制導策略。所提出的避障策略既可在無障礙時準確跟蹤期望路徑，也可在有障礙時高效避開障礙物，快速回歸到原路徑中。與現(xiàn)有僅可保證蛇形機器人頭部或質心不與障礙物發(fā)生碰撞的策略不同，該策略能夠保證全部關節(jié)與障礙物不發(fā)生碰撞，且無需考慮最大碰撞... （共10頁）