受最速降線啟發(fā)的水下滑翔機運動軌跡設計

摘要： 水下滑翔機作為一種低能耗海洋探測平臺，近年來受到廣泛關(guān)注。隨著技術(shù)日漸成熟，滑翔機應用場景持續(xù)拓展。面向水下定點探測任務，受最速降線問題中物塊驅(qū)動原理啟發(fā)，研究了滑翔機運動軌跡創(chuàng)新設計方案。在水流強度較大淺水區(qū)域，滑翔機將凈浮力調(diào)為較大值，獲得足夠速度，快速通過該區(qū)域，保證運動精度。在水流強度較弱深水區(qū)域，滑翔機將凈浮力調(diào)為較小值，同時調(diào)節(jié)可動質(zhì)量塊位置、減小俯仰角，獲得足夠水... （共11頁）