多關(guān)鍵點約束與深度估計輔助的單目3D目標檢測算法

摘要： 當前主流的單目相機3D目標檢測網(wǎng)絡采用關(guān)鍵點檢測范式，存在關(guān)鍵點預測與深度估計不準確的問題，限制了單目3D檢測器的性能表現(xiàn).本文提出一種多關(guān)鍵點約束與深度估計輔助的單目3D目標檢測算法MonoAux，利用3D檢測框的角點投影點、上表面與下表面中心投影點作為3D框中心投影點的補充，通過多關(guān)鍵點約束提升關(guān)鍵點預測精度；提出一種LiDAR-Free解耦深度估計方法，在不引入激光點云數(shù)... （共16頁）