多無(wú)人機(jī)協(xié)同規(guī)劃研究綜述

摘要： 無(wú)人機(jī)在各行各業(yè)中發(fā)揮重要作用，多無(wú)人機(jī)之間的合作已成為研究熱點(diǎn)。針對(duì)任務(wù)分配與路徑規(guī)劃兩個(gè)核心問題，整理和分析了多無(wú)人機(jī)協(xié)同規(guī)劃兩個(gè)關(guān)鍵問題之間的復(fù)雜性，以及子問題間的信息耦合因素，并重點(diǎn)探討了解耦策略；從數(shù)學(xué)模型方面對(duì)多無(wú)人機(jī)協(xié)同規(guī)劃問題的通用模型進(jìn)行描述，整理歸納出常見環(huán)境建模方法和多目標(biāo)優(yōu)化求解的約束條件；綜述了基于集中式控制和分布式控制的任務(wù)規(guī)劃方法，以及啟發(fā)式算法在... （共17頁(yè)）