基于改進LCCP的堆疊目標點云分割算法

摘要： 點云分割作為無序分揀任務中的一個重要處理步驟，其分割精度直接影響后續(xù)的目標識別與姿態(tài)估計準確率。針對傳統(tǒng)LCCP算法在物體復雜堆疊場景下分割效果不佳的問題，本文提出了一種基于改進LCCP的點云分割算法，首先使用改進的VCCS算法將點云劃分為超體素，通過融入高斯曲率信息，進一步改善超體素容易跨越物體邊界的問題，然后判定鄰接超體素的凹凸連接關系，為了進一步減小噪聲的影響，對于所有體... （共7頁）