基于點線特征融合的弱紋理視覺VO系統(tǒng)

摘要： 為提高無人機在弱紋理場景下執(zhí)行SLAM任務(wù)的定位精度為目標(biāo)，在ORB-SLAM3系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，提出了一種基于點線特征融合的視覺VO系統(tǒng)——PLK2-SLAM。在該系統(tǒng)中，根據(jù)特征相似度的統(tǒng)計學(xué)分析保留差異較大的特征，實現(xiàn)對特征的去噪，提高特征質(zhì)量；在特征匹配環(huán)節(jié)采用雙線程點特征匹配方法，跟蹤特征時采用光流法，特征重提取時采用設(shè)計的LK2LBF方法，從而降低計算量；針對線特征提出... （共9頁）