顧及幾何特征信息分類中心關鍵點的改進ICP點云配準

摘要： 針對傳統(tǒng)配準方法效率低、收斂慢和精度低的問題，提出了一種顧及多幾何特征信息分類中心關鍵點的改進ICP點云配準方法。首先點云進行體素格網下采樣后，去除地面點，加快配準效率；后采用協(xié)方差求解特征值進行幾何特征信息分析非地面點云，再使用歐式距離法聚類。將聚類的中心點提取出作為關鍵點，通過FPFH算法對特征關鍵點進行描述，使同名特征中心關鍵點完成正確配對，得到初始變換估計矩陣；最后采用... （共8頁）