列車摘鉤機(jī)器人的設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 針對(duì)國(guó)內(nèi)編組站駝峰的人工摘鉤問題，設(shè)計(jì)了一種雙機(jī)械臂協(xié)同作業(yè)的關(guān)節(jié)型列車自動(dòng)摘鉤機(jī)器人。在SolidWorks軟件中建立列車摘鉤機(jī)器人的三維模型，并將模型導(dǎo)入ADAMS軟件進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真，得到機(jī)器人摘鉤機(jī)械臂的摘鉤大臂和摘鉤小臂的位置和力矩曲線。在試驗(yàn)室進(jìn)行摘鉤機(jī)械臂的階躍響應(yīng)試驗(yàn)以及提鉤桿空載和負(fù)載200 N的摘鉤試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明：摘鉤機(jī)械臂具有良好的運(yùn)動(dòng)性能，在階躍試驗(yàn)中... （共6頁(yè)）