基于單線激光雷達的道路區(qū)域分割

摘要： 針對單線激光雷達在進行道路區(qū)域分割時出現(xiàn)的識別不準(zhǔn)確以及精度問題，研究一種基于最大熵原理提取自適應(yīng)閾值，并通過滑動窗口法實現(xiàn)道路區(qū)域分割的方法。利用中值濾波對原始點云數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，以減少噪聲和異常值產(chǎn)生的影響；結(jié)合最大熵原理提取的自適應(yīng)閾值和滑動窗口算法完成對道路區(qū)域點云的分割；最后基于概率論的方法確定道路邊界點云。通過對3種不同類型的結(jié)構(gòu)化道路進行實驗，得到路面、障礙物以及... （共7頁）