基于LNN與RBF的打磨機(jī)器人的力/位混合控制

摘要： 針對(duì)打磨機(jī)器人系統(tǒng)建模時(shí)存在的參數(shù)不確定和穩(wěn)定控制問題，提出一種基于LNN和RBF力/位混合控制方法。將LNN和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器相結(jié)合，在保證系統(tǒng)能量守恒的前提下，通過學(xué)習(xí)拉格朗日量，獲得打磨機(jī)器人精確的動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)。同時(shí)，采用力/位混合控制器以滿足打磨機(jī)器人對(duì)末端位置和打磨力的要求，將RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器作為位置控制器，與PID力控制器相結(jié)合，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。在此... （共8頁）