基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)的無(wú)人艇編隊(duì)控制方法

摘要： 針對(duì)多無(wú)人艇編隊(duì)系統(tǒng)出現(xiàn)通信拓?fù)浒l(fā)生改變的問(wèn)題，提出一種基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)的無(wú)人艇編隊(duì)控制方法。首先，在考慮編隊(duì)誤差和控制輸入的基礎(chǔ)上，提出一種基于成本的切換律以確定切換時(shí)刻；其次，設(shè)計(jì)一種具有可調(diào)閾值的動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)機(jī)制以減少通信負(fù)擔(dān)；然后，為解決外界干擾以及未知?jiǎng)恿W(xué)，構(gòu)造擾動(dòng)觀測(cè)器來(lái)估計(jì)擾動(dòng)從而設(shè)計(jì)分布式控制器，能夠減輕外界干擾的影響，實(shí)現(xiàn)無(wú)人艇編隊(duì)控制。通過(guò)李雅普諾夫函數(shù)具... （共6頁(yè)）