基于電子海圖的廣域變尺度路徑規(guī)劃方法

摘要： 為解決海洋智能無(wú)人裝備自主作業(yè)過(guò)程中對(duì)全局路徑規(guī)劃能力在快速性和高分辨率方面需求的兼顧問(wèn)題，提出一種基于矢量電子海圖的廣域環(huán)境建模方法及全局路徑規(guī)劃方法。通過(guò)離線提取矢量電子海圖數(shù)據(jù)進(jìn)行廣域環(huán)境建模，構(gòu)建起具有不同分辨率的柵格圖層，進(jìn)而采用改進(jìn)的A*規(guī)劃算法（變尺度A*），在建立的環(huán)境各圖層間進(jìn)行穿插拓展和搜索規(guī)劃，輸出全局路徑。仿真試驗(yàn)結(jié)果表明，采用的基于廣域環(huán)境模型的路徑規(guī)... （共6頁(yè)）