基于三維點(diǎn)云的磁極焊縫識(shí)別及機(jī)器人軌跡生成技術(shù)

摘要： 針對(duì)大型水電站發(fā)電機(jī)磁極變長(zhǎng)度、變間隙的復(fù)雜焊縫存在的示教編程效率低、精度差的問(wèn)題，開(kāi)發(fā)了一種基于光柵視覺(jué)傳感的焊縫識(shí)別及機(jī)器人軌跡免示教生成技術(shù).采用安裝于機(jī)器人末端的光柵傳感器獲取不同部位的磁極焊縫點(diǎn)云，提出了一種結(jié)合機(jī)器人工具位姿變換矩陣和迭代最近點(diǎn)算法(ICP)的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法，得到大尺寸磁極焊縫完整點(diǎn)云數(shù)據(jù).基于隨機(jī)采樣一致性(RANSAC)開(kāi)發(fā)了焊縫識(shí)別算法，實(shí)現(xiàn)了機(jī)... （共5頁(yè)）