艦載機(jī)著艦引導(dǎo)中魯棒單目視覺(jué)相對(duì)位姿測(cè)量

摘要： 艦機(jī)相對(duì)位姿魯棒、高精度測(cè)量是艦載機(jī)自主著艦引導(dǎo)的關(guān)鍵技術(shù)之一?；陉P(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)和Perspective-nPoints(PnP)求解的機(jī)載單目位姿測(cè)量方法因其配置簡(jiǎn)單、能耗低、無(wú)需數(shù)據(jù)鏈支持等優(yōu)勢(shì)受到研究人員的廣泛關(guān)注，但已有方法未考慮關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)誤差，難以實(shí)現(xiàn)魯棒、高精度相對(duì)位姿測(cè)量。針對(duì)這一問(wèn)題，將艦船目標(biāo)建模為稀疏關(guān)鍵點(diǎn)集合，進(jìn)一步轉(zhuǎn)化相對(duì)位姿測(cè)量為飛機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)估計(jì)問(wèn)題，將... （共16頁(yè)）