小型無人直升機(jī)建模與魯棒飛行控制

摘要： 針對(duì)小型無人直升機(jī)的建模與魯棒飛行控制問題，考慮飛行過程中存在的測(cè)量噪聲、風(fēng)場(chǎng)擾動(dòng)以及系統(tǒng)參數(shù)變化，提出了一種將H∞混合靈敏度控制與μ綜合相結(jié)合的串級(jí)魯棒飛行控制框架。首先，構(gòu)建小型無人直升機(jī)非線性動(dòng)力學(xué)模型，包含其推力迭代求解算法、主旋翼揮舞動(dòng)力學(xué)，兼顧模型真實(shí)性和計(jì)算復(fù)雜度。其次，在懸停模態(tài)下線性化，為橫、縱向通道設(shè)計(jì)Notch濾波器改善開環(huán)欠阻尼特性，降低其控制難度。隨后... （共15頁）