隨機切換拓撲下無人機集群預設時間跟蹤控制

摘要： 針對具有隨機切換通信拓撲結構的二階固定翼無人機集群系統(tǒng)的跟蹤控制問題，提出了一種分布式預設時間自適應滑模控制方法。首先，建立了固定翼無人機集群的三自由度數學模型，并將其轉化為帶有擾動的二階積分器模型?；谏鲜鏊⒌哪Ｐ?，選擇了一個合適的滑模面，并在此基礎上設計了分布式預設時間跟蹤控制器，考慮到無人機集群系統(tǒng)在飛行過程中面臨的干擾問題，提出了自適應控制策略來對其進行處理。此外，... （共13頁）