基于奇異攝動的柔性關(guān)節(jié)機(jī)械臂魯棒控制

摘要： 針對柔性關(guān)節(jié)機(jī)械臂在擾動過大情況下難以實現(xiàn)高精確度軌跡跟蹤的問題，提出一種基于奇異攝動的魯棒控制方案。該方法不需要對連桿角加速度及其高階導(dǎo)數(shù)進(jìn)行計算，因此該方法不受高階導(dǎo)數(shù)估計不準(zhǔn)確的影響。首先，用奇異攝動法對原系統(tǒng)進(jìn)行解耦，得到快慢兩個異時間尺度的二階子系統(tǒng)。然后，對慢子系統(tǒng)設(shè)計二次補(bǔ)償控制律，用擾動觀測器對擾動進(jìn)行觀測后，進(jìn)行首次補(bǔ)償；設(shè)計基于Hamilton-Jacobi... （共8頁）