基于機器視覺的交叉纏繞式筒子紗位姿檢測方法

摘要： 為解決機器人抓取傳送帶上筒子紗時筒子紗位姿識別困難的問題，提出一種基于機器視覺的筒子紗位姿檢測方法。首先利用工業(yè)相機采集筒子紗的灰度圖像，使用改進中值濾波對筒子紗圖像進行預處理，再通過Canny邊緣檢測提取筒子紗的輪廓曲線并使用B樣條曲線擬合對離散曲線進行平滑處理，然后計算離散曲線的曲率分布并判斷放置狀態(tài)，最后計算筒子紗中心點位置，使用基于曲率分布的直線檢測算法提取筒子紗的邊線... （共8頁）