四輪輪轂驅(qū)動車輛橫向穩(wěn)定性的底盤協(xié)同控制

摘要： 為了改善四輪輪轂驅(qū)動車輛的橫向穩(wěn)定性，本文提出一種綜合轉(zhuǎn)矩協(xié)調(diào)和主動后輪轉(zhuǎn)向的底盤協(xié)同控制策略。該策略旨在跟蹤期望的車輛橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角的同時，有效抑制車身側(cè)傾?；谳嗇炿姍C驅(qū)動產(chǎn)生的垂向反力特性，設(shè)計了車輛縱向、橫擺和側(cè)傾運動的轉(zhuǎn)矩協(xié)調(diào)解耦控制策略。為降低車輛橫向動力學(xué)建模時忽略的非線性因素及模型不確定性對控制性能的影響，面向底盤協(xié)同控制設(shè)計了一種基于擾動觀測器的模型預(yù)... （共11頁）