基于模型預(yù)測(cè)路徑積分和輸出調(diào)節(jié)的層級(jí)運(yùn)動(dòng)控制

摘要： 由于車載平臺(tái)計(jì)算能力的限制，長(zhǎng)控制/預(yù)測(cè)時(shí)域和短控制步長(zhǎng)之間存在難以調(diào)和的矛盾。本文基于時(shí)標(biāo)分離思想推導(dǎo)了車輛平移運(yùn)動(dòng)與平面姿態(tài)運(yùn)動(dòng)解耦的必要條件，使得車輛的平移運(yùn)動(dòng)控制器可以獲得更長(zhǎng)的控制/預(yù)測(cè)時(shí)域，以便于生成類人跟蹤軌跡。車輛的平面姿態(tài)調(diào)整則基于更為精確的動(dòng)力學(xué)模型和更短的控制周期來調(diào)節(jié)。此外，利用基于并行采樣及優(yōu)化的模型預(yù)測(cè)路徑積分策略來減輕非線性運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的計(jì)算負(fù)擔(dān)。最后... （共14頁）