多源干擾下的智能車模型預測縱向運動抗干擾控制

摘要： 智能車縱向運動控制面臨模型失配和外部環(huán)境變化等多源干擾，影響速度跟蹤的精確性，本文針對性提出一種結(jié)合擾動觀測和模型預測控制（model predict control, MPC）算法的縱向運動抗干擾控制方法。首先，根據(jù)車輛縱向動力學模型分析車輛縱向加速度與各項作用力之間的關系，然后將其簡化為含多源干擾的質(zhì)點運動型并設計模型預測控制器作為上層控制器。其次，針對內(nèi)部未建模動態(tài)干擾及... （共14頁）