考慮側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性的汽車軌跡跟蹤自適應(yīng)時(shí)域模型預(yù)測控制

摘要： 為擴(kuò)展模型預(yù)測控制的應(yīng)用場景，提高智能汽車在極端風(fēng)環(huán)境下的軌跡跟蹤精度，提出了一種考慮側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性的自適應(yīng)時(shí)域控制方法。首先，以跨海橋梁上轎車超車過程為研究對象，采用汽車空氣動(dòng)力學(xué)與系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)耦合方法建立轎車超車的側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性分析模型；接著，建立汽車側(cè)偏安全風(fēng)險(xiǎn)模型，以側(cè)偏風(fēng)險(xiǎn)等級、車速及橫向誤差為參考設(shè)計(jì)時(shí)域自適應(yīng)調(diào)節(jié)器，實(shí)現(xiàn)預(yù)測時(shí)域和控制時(shí)域的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)；最后，采用CarSim和... （共14頁）