人機共駕型車道保持魯棒控制

摘要： 為更好地讓共駕型車道保持控制系統(tǒng)能夠預(yù)判駕駛?cè)说霓D(zhuǎn)向行為，本文提出了一種間接式共駕型車道保持魯棒控制算法。首先引入了仿駕駛?cè)宿D(zhuǎn)向行為的駕駛?cè)宿D(zhuǎn)向模型，并采用免疫遺傳（immune genetic algorithm, IGA）算法對駕駛?cè)宿D(zhuǎn)向模型參數(shù)進行離線辨識，建立了駕駛?cè)嗽诃h(huán)的線性時變?nèi)?車-路模型；其次考慮到復(fù)雜工況下道路曲率擾動、線性模型適配不足的缺陷以及模型參數(shù)的時變... （共11頁）