船舶回轉(zhuǎn)過程中的舵鰭聯(lián)合MPC控制

摘要： 海浪和海風(fēng)會加大船舶在回轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)生的橫傾,降低設(shè)備和人員的效率.為此,本文設(shè)計了基于干擾速度補償?shù)哪Ｐ皖A(yù)測控制器來減小回轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)生的橫傾和橫搖.不同于直航狀態(tài)下的聯(lián)合減搖控制,針對回轉(zhuǎn)過程會造成運動方程產(chǎn)生更大不確定性問題,采用擴張狀態(tài)觀測器對運動方程的變化和外部擾動進行估計,并將估計結(jié)果直接引入到模型預(yù)測控制所產(chǎn)生的控制量中.通過遺傳算法實現(xiàn)控制力/力矩到舵角和鰭角執(zhí)行量... （共10頁）