障礙物無規(guī)則運(yùn)動下啟發(fā)式Gauss配點(diǎn)參數(shù)化連續(xù)避障規(guī)劃

摘要： 針對障礙物無規(guī)則運(yùn)動下自動駕駛車輛(SDV)的避障軌跡規(guī)劃,本文提出一種結(jié)合模型約束簡化和啟發(fā)式非均勻Gauss配點(diǎn)參數(shù)化的軌跡規(guī)劃算法.首先,結(jié)合SDV運(yùn)動學(xué)方程和約束條件建立了SDV連續(xù)避障軌跡規(guī)劃的問題;然后,在高斯偽譜法離散化算法框架下,采用Gauss配點(diǎn)對狀態(tài)變量進(jìn)行離散化;進(jìn)一步,提出了啟發(fā)式Gauss配點(diǎn)初始化策略,以此提升SDV求解速度進(jìn)而實(shí)現(xiàn)避障實(shí)時(shí)規(guī)劃;同時(shí)... （共9頁）